机器之心报道
编辑：小舟、梓文
走两步，没事走两步。
在机器人领域，特斯拉的人形机器人一直备受关注。
2021 年，在「特斯拉 AI 日」上，马斯克发布了特斯拉的通用机器人计划，并用图片展示了人形机器人 Tesla Bot 的大致形态。
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2021 年马斯克在「特斯拉 AI 日」上展示了 Tesla Bot 的大致形态。
但当时的 Tesla Bot 只是个概念，动作展示部分是由工作人员穿着特制的紧身服装，扮成机器人的模样表演了一段舞蹈。一年后在 2022「特斯拉 AI 日」上，人形机器人擎天柱（Optimus）实体亮相，缓缓走出并和观众打了个招呼。
2022 年 Optimus 在「特斯拉 AI 日」上亮相。
初次亮相的 Optimus 在没有连线或者后援的情况下，只能简单走几步。最近，在特斯拉股东大会上，马斯克又展示了 Tesla Bot 的最新进展。现在 Tesla Bot 已经可以流畅行走了：
也可以几个机器人一起往前行走：
除了行走，特斯拉的人形机器人现在还能灵活抓取放下物体：
从概念到基本具备行走和抓取物体的能力，我们来看一下特斯拉两年来做了哪些技术改进。
技术方法
在特斯拉最新发布的视频中，我们可以发现特斯拉利用一些技术方法改进了人形机器人的动作和控制，包括电机扭矩控制、环境发现与记忆、基于人类演示训练机器人。
电机扭矩控制
首先，研究团队使用电机扭矩控制（motor torque control）操纵人形机器人腿部的运动，让机器人「落脚」力度保持轻缓。
该视频展示了使用这种控制方法，机器人的动作甚至无法打碎鸡蛋，这说明机器人的「脚步很轻」：
环境发现与记忆
对于一个机器人来说，观察或感知周围环境是非常重要的。特斯拉为人形机器人添加了环境发现与记忆的能力。现在，该人形机器人已经可以对周围环境进行大致建模：
基于人类演示训练机器人
特斯拉的人形机器人具备与人类相似的身体结构。特斯拉的研究团队使用大量人类演示训练了机器人，特别是在手部动作方面，旨在让其具备与人类似的物体抓取能力：
展示一个轻松抓取物体：
目前，特斯拉已经展示了人形机器人的基本能力，包括行走和抓取物体，该公司将对该机器人做更多技术改进，预计在不远的将来投入量产。
参考链接：
https://www.theverge.com/2023/5/16/23726139/tesla-robot-update-video-shareholder-meeting
https://www.youtube.com/watch?v=XiQkeWOFwmk
