ES6之前，Js中只有函数是具有块级作用域的，所以a中使用var声明的tag是在函数a作用域内的，而函数b执行时会在自己的作用域中找tag，找不到就会去外层找，直到全局对象上还没有就是undefined，这里a和b不是包含关系，因此b自身没有tag时不会去a中找，而是去全局找，结果也没有，所以是undefined，如果你的b函数声明是在a内部的，你再调用就会打印出true了。

js是词法作用域(除了this)，也就是说，函数的作用域是在函数定义好时就已经确定好了。
a函数是一个独立的作用域，有着自己的变量对象，b函数是一个独立的作用域，有着自己的变量对象，这两个作用域是平级的，其作用域链的上层为全局作用域。题主要是想让b函数能放到a内定义的tag变量的话，需要改变定义的方式，也就是将b函数内定义在a函数内，这样b的作用域链会包含a的作用域。

@Lapsec 已经说得很清楚了，我提供一个别的思路。
在a()里面的b()只是一个“调用”，不是本身，所以其“本身”所带的tag是未定义的

function a(){
    var tag=true;//此处申明的只是局部变量，而非window.tag
    b();//此处执行b的内容
}
function b(){
    console.log(tag) //tag相当于window.tag,
}

a()//所以执行结果是undefined


//--------我们不妨把程序修改一下

var tag = 'b' //申明了window.tag变量
function a(){
    var tag='a';//此处申明的只是局部变量，而非window.tag
    b();//此处执行b的内容
}
function b(){
    console.log(tag) //tag相当于window.tag,
}

a()//所以执行结果就是'b'

因为函数的作用域链式在函数声明的时候就定义好的，而不是在函数调用的时候。虽然b是在a中调用的，而console.log(tag)这个函数是在b中执行的，它会在b中寻找变量tag，找不到就会到b的上一级作用域，也就是全局中寻找tag（因为b是在全局中声明的），还找不到就返回undefined。
如果把b声明在a中，就可以找到tag了，即：
function a() {

var tag = true;
b();
function b() {
    console.log(tag);
};

};
a();

@Lapsec 链接中的文章说this指向的作用域是在调用时确定，但实际测试结果显示貌似不是这样

var 
    func = function(){
        console.log(this);
    },
    scop = { 
        'a':function(){
            func();
            console.log(this);
        }
    };
    scop.a();

func是在全局作用域下定义，调用是在scop.a中。但输出的结果是指向了window.
scop.a定义在scop中，调用是在全局作用域下调用，但输出的结果是指向scop，而非window.
所以this指向是在定义时决定的。

你这段代码运行出来的结果应该是报错才对。
如果你在函数外声明了var tag;才会输出tag is undefined。

说简单点，这就是个作用域的问题。
你在a函数体内声明了tag变量，b函数体内是访问不到的。
说复杂点，还需要扯到scope和lexical上。