瑜伽球上遛「狗」！入选英伟达十大项目之一的Eureka有了新突破

WBOY

发布时间：2024-05-05 13:01:01

656人浏览过

来源于机器之心

转载

机器狗在瑜伽球上稳稳当当的行走，平衡力那是相当的好：

☞☞☞AI 智能聊天, 问答助手, AI 智能搜索, 免费无限量使用 DeepSeek R1 模型☜☜☜

瑜伽球上遛「狗」！入选英伟达十大项目之一的eureka有了新突破

各种场景都能拿捏，不管是平坦的人行道、还是充满挑战的草坪都能 hold 住：

瑜伽球上遛「狗」！入选英伟达十大项目之一的Eureka有了新突破

甚至是研究人员踢了一脚瑜伽球，机器狗也不会歪倒：

瑜伽球上遛「狗」！入选英伟达十大项目之一的Eureka有了新突破

给气球放气机器狗也能保持平衡：

瑜伽球上遛「狗」！入选英伟达十大项目之一的Eureka有了新突破

慧中标AI标书

慧中标AI标书是一款AI智能辅助写标书工具。

下载

上述展示都是 1 倍速，没有经过加速处理。

论文地址：https://eureka-research.github.io/dr-eureka/assets/dreureka-paper.pdf
项目主页：https://github.com/eureka-research/DrEureka
论文标题：DrEureka: Language Model Guided Sim-To-Real Transfer

这项研究由宾夕法尼亚大学、 NVIDIA 、得克萨斯大学奥斯汀分校的研究者联合打造，并且完全开源。他们提出了 DrEureka（域随机化 Eureka），这是一种利用 LLM 实现奖励设计和域随机化参数配置的新型算法，可同时实现模拟到现实的迁移。该研究展示了 DrEureka 算法能够解决新颖的机器人任务，例如四足机器人平衡和在瑜伽球上行走，而无需迭代手动设计。

DrEureka 是基于 Eureka 完成的，后者还被评为 2023 年英伟达十大项目之一。了解 Eureka 更多内容可参考《有了 GPT-4 之后，机器人把转笔、盘核桃都学会了》。

在论文摘要部分，研究者表示将在模拟中学习到的策略迁移到现实世界是一种大规模获取机器人技能的有前途的策略。然而，模拟到现实的方法通常依赖于任务奖励函数以及模拟物理参数的手动设计和调整，这使得该过程缓慢且耗费人力。本文研究了使用大型语言模型 (LLM) 来自动化和加速模拟到现实的设计。

论文作者之一、英伟达高级科学家 Jim Fan 也参与了这项研究。此前英伟达成立 AI 实验室，领队人就是 Jim Fan，专攻具身智能。Jim Fan 表示：

「我们训练了一只机器狗能在瑜伽球上保持平衡并行走，这完全是在模拟中进行的，然后零样本迁移到现实世界，无需微调，直接运行。

对机器狗来说，走瑜伽球任务尤其困难，因为我们无法准确模拟弹力球表面。然而，DrEureka 可以轻松搜索大量模拟真实配置，并让机器狗能够在各种地形上操控球，甚至横着走！

一般来讲，从模拟到现实的迁移是通过域随机化实现的，这是一个繁琐的过程，需要机器人专家盯着每个参数并手动调整。像 GPT-4 这样的前沿 LLM 拥有大量内置的物理直觉，包括摩擦、阻尼、刚度、重力等，借助 GPT-4，DrEureka 可以熟练地调整这些参数并很好地解释其推理。」

瑜伽球上遛「狗」！入选英伟达十大项目之一的Eureka有了新突破

论文介绍

DrEureka 流程如下所示，其接受任务和安全指令以及环境源代码，并运行 Eureka 以生成正则化的奖励函数和策略。然后，它在不同的模拟条件下测试该策略以构建奖励感知物理先验，并将其提供给 LLM 以生成一组域随机化 (DR) 参数。最后，使用合成的奖励和 DR 参数训练策略以进行实际部署。

Eureka 奖励设计。奖励设计组件基于 Eureka，因为它简单且具有表现力，但本文引入了一些改进，以增强其在模拟到真实环境中的适用性。伪代码如下：

奖励感知物理先验（RAPP，reward aware physics prior）。安全奖励函数可以规范策略行为以固定环境选择，但本身不足以实现模拟到现实的迁移。因此本文引入了一种简单的 RAPP 机制来限制 LLM 的基本范围。

LLM 用于域随机化。给定每个 DR 参数的 RAPP 范围，DrEureka 的最后一步指示 LLM 在 RAPP 范围的限制内生成域随机化配置。具体过程参见图 3：

该研究使用 Unitree Go1 来实验，Go1 是一个小型四足机器人，四条腿有 12 个自由度。在四足运动任务中，本文还系统地评估了 DrEureka 策略在几个现实世界地形上的性能，发现它们仍然具有鲁棒性，并且优于使用人类设计的奖励和 DR 配置训练的策略。

了解更多内容，请参考原论文。

AI换背景怎么做？一键移除并替换任何图片背景

Stable Diffusion 3 效果如何？最新模型安装与使用评测

Claude 3.5 Sonnet评测：比GPT-4o更强的免费模型怎么用？

ChatGLM如何接入本地知识库？智谱清言API调用与部署方案【技术帖】

免费AI去除图片水印的3个在线工具

相关标签:

git github 算法 eureka https 自动化 gpt

本站声明：本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系admin@php.cn

上一篇：小模型性能饱和、表现不佳，根源是因为Softmax? 下一篇：斯坦福李飞飞首次创业：学术休假两年，瞄准「空间智能」

作者最新文章

夸克浏览器一键启用AI搜索_带你体验夸克AI搜索的强大之处

2025-10-19 18:42

玩转夸克浏览器的AI搜索模式_夸克AI搜索新手入门操作指南

2025-10-20 09:50

夸克浏览器AI搜索最新版教学_探索夸克AI搜索的隐藏功能

2025-10-24 20:48

夸克浏览器怎么用AI搜索_夸克AI搜索正确提问方式教学

2025-10-25 23:12

微信朋友圈怎么设置定时发布微信朋友圈定时发送图文教程

2026-01-02 09:14

微信朋友圈怎么定时发送微信朋友圈定时发布设置方法【教程】

2026-01-06 09:59

苹果手机怎么定时发朋友圈 iPhone微信朋友圈自动发布方法【步骤】

2026-01-08 11:11

微信朋友圈能定时发送吗微信朋友圈定时发送功能开启方法

2026-01-09 08:15

微信朋友圈草稿箱怎么用微信朋友圈定时发送隐藏技巧

2026-01-10 08:41

微信朋友圈定时发送是真的吗微信朋友圈预约发布实现方法

2026-01-15 10:19

热门AI工具

DeepSeek

幻方量化公司旗下的开源大模型平台

AI大模型

开放平台

豆包大模型

字节跳动自主研发的一系列大型语言模型

AI大模型

通义千问

阿里巴巴推出的全能AI助手

AI大模型

腾讯元宝

腾讯混元平台推出的AI助手

文档处理

Excel 表格

文心一言

文心一言是百度开发的AI聊天机器人，通过对话可以生成各种形式的内容。

AI大模型

中文写作

讯飞写作

基于讯飞星火大模型的AI写作工具，可以快速生成新闻稿件、品宣文案、工作总结、心得体会等各种文文稿

中文写作

写作工具

即梦AI

一站式AI创作平台，免费AI图片和视频生成。

图片拼接

图画生成

ChatGPT

最最强大的AI聊天机器人程序，ChatGPT不单是聊天机器人，还能进行撰写邮件、视频脚本、文案、翻译、代码等任务。

AI大模型

中文写作

智谱清言 - 免费全能的AI助手

AI大模型

PDF 文档

相关专题

github中文官网入口 github中文版官网网页进入

github中文官网入口https://docs.github.com/zh/get-started，GitHub 是一种基于云的平台，可在其中存储、共享并与他人一起编写代码。通过将代码存储在GitHub 上的“存储库”中，你可以： “展示或共享”你的工作。持续“跟踪和管理”对代码的更改。

2026.01.21

页面置换算法

页面置换算法是操作系统中用来决定在内存中哪些页面应该被换出以便为新的页面提供空间的算法。本专题为大家提供页面置换算法的相关文章，大家可以免费体验。

403

2023.08.14

http与https有哪些区别

http与https的区别：1、协议安全性；2、连接方式；3、证书管理；4、连接状态；5、端口号；6、资源消耗；7、兼容性。本专题为大家提供相关的文章、下载、课程内容，供大家免费下载体验。

2001

2024.08.16

PHP 命令行脚本与自动化任务开发

本专题系统讲解 PHP 在命令行环境（CLI）下的开发与应用，内容涵盖 PHP CLI 基础、参数解析、文件与目录操作、日志输出、异常处理，以及与 Linux 定时任务（Cron）的结合使用。通过实战示例，帮助开发者掌握使用 PHP 构建自动化脚本、批处理工具与后台任务程序的能力。

2025.12.13

Java编译相关教程合集

本专题整合了Java编译相关教程，阅读专题下面的文章了解更多详细内容。

2026.01.21

C++多线程相关合集

本专题整合了C++多线程相关教程，阅读专题下面的的文章了解更多详细内容。

2026.01.21

无人机驾驶证报考 uom民用无人机综合管理平台官网

无人机驾驶证（CAAC执照）报考需年满16周岁，初中以上学历，身体健康（矫正视力1.0以上，无严重疾病），且无犯罪记录。个人需通过民航局授权的训练机构报名，经理论（法规、原理）、模拟飞行、实操（GPS/姿态模式）及地面站训练后考试合格，通常15-25天拿证。

2026.01.21

Python多线程合集

本专题整合了Python多线程相关教程，阅读专题下面的文章了解更多详细内容。

2026.01.21

java多线程相关教程合集

本专题整合了java多线程相关教程，阅读专题下面的文章了解更多详细内容。

2026.01.21

热门下载

网站特效

网站源码

网站素材

前端模板