近期Tesla Optimus Gen2人形机器人更新，引起业界广泛关注，从官方曝光的视频来看，Optimus Gen2在步行速度上相比前一代提升30%，并且单腿实现瑜伽动作之外，还能平稳实现90度深蹲。由11个自由度构建的灵巧手，搭载可视化触觉感知功能成为其最大亮点。

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如果回看9个月之前的初代产品，你会发现，初代Tesla Optimus更像是一台半成品，上台时仅能勉强行走向大家挥手致意。在接下来几个月的进化当中，深度视觉感知技术加持、动作捕捉技术运用，以及灵巧手抓取方面全面进化。Optimus Gen2在拟人行为模仿上面更进一步，在重量以及灵活性方面都获得了显著提升。

2022年，特斯拉AI Day上，Elon Musk曾大胆提出3-5年内完成百万量级出货，并将产品终端价格定在25000美元。现在来看，Tesla距离这个目标似乎是越来越近了。

▍人形机器人赛道爆发 六维力传感器年复合增长超50%

Optimus Gen2的稳态能力行走背后，源于机器人在足部的全新设计，增加了脚力/扭矩感应功能，通过六维力传感器，让机器人在力触觉反馈方面有了稳步提升，增强机器人在行走过程当中的柔顺性，提升行走的平稳能力。

从整体市场来看，受制于制造业的智能化转型，近年来对六维力传感器需求量激增，每年呈现翻倍增长。六维力传感器广泛应用于智能制造领域、医疗手术机器人领域、航空航天材料加工、协作机器人抛光打磨场景以及人形机器人等领域，由早先的年销售额不足百台，发展到目前年销售量破8000台，复合增长率超过50%。相关数据预测，未来一年六维力传感器销售量将顺利破万，达到15000台。

截至2023年12月，国内人形机器人产品亮相多达30余款，其中部分产品已经进入小规模落地交付。11月工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，更是将人形机器人提升到国家战略高度，未来2-3年内中国人形机器人产业将迎来爆发式增长。

特斯拉初代产品机身结构及传感器单元（二代足部推测新增六维力传感器实现稳态行走）

而根据人形机器人的工作原理，平均每台人形机器人需要26 个一维力传感器、10 个旋转关节力矩传感器和4个六维力传感器。如果按照此前预估2030年中国人形机器人市场达到百万量级销量，则仅人形机器人一条赛道，新增六维力传感器有望突破400万量级，市场规模达千亿。

▍国产六维力传感器能否实现人形机器人低成本落地？

近几年国产化替代的口号越来越大，六维力以及力矩传感器的国产化占比稳步提升，整体来看，在传感器市场的国产化占有率已达到40%，而精度更高的六维力传感器占比更是达到了80%以上。

目前国内六维力传感器格局逐步明朗，第一梯队以蓝点触控、宇立科技等企业为主，外资品牌销售占比持续走低。一部分是因为成本要素导致，另一部分则是国产化性能指标的提升。

以头部企业蓝点触控为例，公司的六维力传感器硬件结构设计源自军工体系，围绕解耦算法、结构解耦设计、高精度数据采集、多轴同步校准，在动态力控精度方面达到了0.1N，精准度可达0.2%FS，响应速度达到毫秒水平，传感器精度、温漂、可靠性等核心性能能够对标并超越外资品牌。

精度高，可靠性好、还有配套完整的力控算法包，从软件到硬件为客户提供整套力控产品的解决方案，这是客户对于蓝点触控的主观印象。

从价格层面来看，外资品牌六维力传感器单个售价在5万-8万人民币左右，如果按人形机器人的4个六维力控单元来算，成本至少达到20万-32万人民币。这还不包括其他一维传感器和旋转关节力矩传感器这些。但如果使用国产六维力传感器解决方案，以终端零售价格15000元-30000元区间来计算，整体将便宜约3倍左右，这将是未来中国人形机器人低成本高性能的最佳解决方案。目前蓝点触控已为客户提供了高精度版本、经济型版本等不同类型的产品选择，部分产品甚至降到千元价位。

蓝点触控CEO刘吴月表示：“蓝点触控致力于为产业提供高品质的六维力传感器、关节力矩传感器、力控软件包及行业解决方案。目前除六维力控打磨赛道之外，蓝点触控也在2021年开始探索人形机器人领域，公司组建独立研发团队。针对人形机器人的手腕以及脚腕单元，打造高性价比，高精度和强冲击性的核心零部件单元。提供从六维力传感器、直线模组拉压力传感器、关节扭矩传感器、以及力控算法方面的全方位支持。”

刘吴月说道：“从协作打磨场景来看，目前力传感器市场的出货量和应用场景趋于稳定成长前景，但从人形机器人赛道来看，势必会成为力传感器新的增长点，人形机器人全身多达40个传感器与关节单元，将成为蓝点触控抢占下一个蓝海市场的价值高地，尽管2023年整体制造业承压，但蓝点触控依然在2023年下半年维持着80%-90%的逆势增长。2023年蓝点触控机器人力传感器年销量突破2万台，勇夺机器人力传感器国产品牌销量冠军。”

有研究机构测算，人形机器人年销量达到10万台时，成本最高的六维力传感器单价将有可能降到5000元，销量突破50万台时，单价则会降到4000元，销量达到100万台时，单价会跌破2500元。六维力传感器不再是制约人形机器人规模化量产的阻碍。人形机器人时代真正到来。

▍结语与未来：

如今国内人形机器人利好政策接连落地，人形机器人正在驶入快车道，特斯拉Optimus Gen2预期25000万美元的售价，倒逼中国企业尽可能在不削减产品性能的前提下，努力降低人形机器的整体成本。如果能够如刘吴月所说，为人形机器人客户提供千元价位段的六维力传感器，将人形机器人成本压到10万以内，与家庭购买小汽车相当。那将意味着人形机器人真正有机会走进每个家庭，具身智能的时代真正到来。