推荐使用 libgpiod 替代已弃用的 wiringpi：安装 libgpiod-dev，通过 /dev/gpiochip0 操作 gpio，需加入 gpio 用户组并调用 gpiod_line_request_output 等接口，注意 bcm 编号与 line index 区分。
用 wiringPi 库直接控制 GPIO，但别再装它了
树莓派官方已弃用 wiringPi，2024 年起新系统（如 Raspberry Pi OS Bookworm）默认不预装，且其 gpio 命令在非 root 下会报 Permission denied 或 Unable to determine hardware version。现在更稳妥的方式是走 Linux 标准的 sysfs 接口（/sys/class/gpio）或更现代的 libgpiod。
推荐用 libgpiod：它支持 edge-triggered 中断、批量操作、无需 root（靠 udev 规则），且和内核主线同步更新。
- 安装：
sudo apt install libgpiod-dev，头文件在<gpiod.h></gpiod.h> - 编译时加
-lgpiod，例如：g++ -o blink blink.cpp -lgpiod - 设备路径固定为
/dev/gpiochip0（树莓派通常只有一个 chip），别硬编码芯片编号
gpiod_chip_open() 失败常见原因
调用 gpiod_chip_open("/dev/gpiochip0") 返回 nullptr，大概率不是代码写错，而是权限或设备节点问题。
- 检查设备是否存在：
ls /dev/gpiochip*—— 若无输出，说明内核没启用 GPIO 字符设备驱动（CONFIG_GPIO_CDEV=y） - 普通用户需加入
gpio用户组：sudo usermod -aG gpio $USER，然后重新登录 - 某些旧镜像默认禁用 cdev，需在
/boot/config.txt加一行：dtoverlay=gpio-noirq（仅调试用）或换用标准 overlay - 别用
sudo绕过权限——这掩盖真实问题，且中断回调在 root 下无法触发用户空间信号
设置输出引脚并翻转电平的最小可靠写法
用 libgpiod 控制一个 LED 引脚（比如 BCM 18），关键不是“怎么亮”，而是“怎么避免时序错乱或资源泄漏”。
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#include <gpiod.h>
#include <unistd.h>
int main() {
struct gpiod_chip *chip = gpiod_chip_open("/dev/gpiochip0");
struct gpiod_line *line = gpiod_chip_get_line(chip, 18); // BCM 编号，非物理针脚号
gpiod_line_request_output(line, "blink", GPIOD_LINE_ACTIVE_STATE_HIGH);
for (int i = 0; i < 5; ++i) {
gpiod_line_set_value(line, 1);
usleep(500000);
gpiod_line_set_value(line, 0);
usleep(500000);
}
gpiod_line_release(line);
gpiod_chip_close(chip);
}
- 必须调用
gpiod_line_request_output()，否则set_value会静默失败 -
GPIOD_LINE_ACTIVE_STATE_HIGH表示逻辑高 = 物理高电平；若接的是共阴 LED，这个值就对；若接继电器模块（常低有效），得用GPIOD_LINE_ACTIVE_STATE_LOW - 别用
sleep()——精度差，用usleep()或nanosleep() - 务必调用
gpiod_line_release()，否则下次运行可能报Device or resource busy
读取按钮输入时为什么总读到抖动值
硬件消抖没做，纯靠软件延时判断，会导致多次触发或漏触发。libgpiod 本身不处理抖动，得自己加策略。
- 优先用内核级 debounce：查
gpiod_line_is_used()是否被占用，然后尝试gpiod_line_set_config()配置debounce_period_us（需内核 ≥ 5.5 且驱动支持） - 简单应用可用“两次采样”法：读到变化后，等待 20ms 再读一次，两次一致才确认有效
- 避免轮询：改用
gpiod_line_request_input_flags()+gpiod_line_event_wait()等待边沿事件，省 CPU 且响应及时 - 注意：树莓派 GPIO 没内置上拉/下拉的软件配置能力，必须外接电阻或用
gpio命令初始化（如raspi-gpio set 18 pu），libgpiod 不提供该功能
最易被忽略的一点：BCM 编号和物理针脚号混用。树莓派文档里标的是物理针脚（如 Pin 12 = BCM 18），但 libgpiod 的 line index 是按芯片内部顺序排的，不是 BCM 号——得用 gpiod_chip_get_line_by_name() 或查 gpioinfo 输出确认实际映射。
