如何在ROS2 Humble中正确运行Python节点

本文详解在ros2 humble环境下构建并运行python节点的标准化流程，重点解决因未正确source工作空间导致的“command not found”或“node not found”问题，并纠正直接执行脚本等常见误区。

在ROS2中，Python节点不能也不应通过直接调用.py文件（如 python3 py_node.py）或手动执行可执行脚本的方式启动——这会绕过ROS2的依赖解析、参数管理、生命周期控制及节点命名空间等核心机制，极易导致ros2 node list不可见、话题无法通信、参数加载失败等问题。

✅ 正确做法分为三步：

1. 确保包已正确构建
   在你的工作空间根目录（例如 ~/ros2_ws）下执行：

   cd ~/ros2_ws
   colcon build --packages-select my_py_pkg

   构建成功后，可执行文件将生成在 install/my_py_pkg/lib/my_py_pkg/py_node，但切勿直接调用该路径。

2. Source 工作空间环境
   构建完成后，必须 source 对应的 setup.bash 文件，使ROS2能识别新包及其可执行节点：

   source ~/ros2_ws/install/setup.bash

   ⚠️ 注意：若执行 source ~/.bashrc 报错，请检查 .bashrc 中是否重复/错误地添加了 source /opt/ros/humble/setup.bash 或其他冲突的 setup 脚本；建议仅在 .bashrc 末尾保留一行标准 ROS2 初始化（如 source /opt/ros/humble/setup.bash），而工作空间的 source 应在每次终端会话中显式执行（或写入当前终端的临时配置），避免环境污染。

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3. 使用 ros2 run 启动节点
   确认环境已 source 后，使用标准 ROS2 CLI 启动：

   ros2 run my_py_pkg py_node

   其中：

   • my_py_pkg 是 package.xml 中定义的 ；
   • py_node 是 setup.py（或 CMakeLists.txt 配合 ament_python）中注册的可执行入口点名称（即 console_scripts 中声明的 key，例如 'py_node = my_py_pkg.my_node:main'）。

? 验证是否成功：

ros2 node list        # 应看到 /py_node
ros2 topic list       # 查看节点发布/订阅的话题

? 补充说明：

• 若使用 setup.py 定义入口点，请确保其格式正确：

  entry_points={
      'console_scripts': [
          'py_node = my_py_pkg.my_node:main',  # module:callable
      ],
  },

• 不推荐使用 ros2 launch 启动单个Python节点（除非需配置参数/重映射/生命周期），但对于生产部署，建议后续迁移到 launch.py 文件以提升可维护性。

总结：ROS2 的设计哲学是“环境驱动发现”，而非路径驱动执行。始终遵循 colcon build → source install/setup.bash → ros2 run 这一黄金流程，即可规避90%以上的节点启动问题。