robomind：一个大规模多构型具身智能机器人数据集与基准测试
随着人工智能技术的飞速发展，具身智能机器人正日益受到关注。赋予机器人类似人类的泛化能力是该领域的核心目标，而实现这一目标的关键在于构建能够在各种环境和任务中高效工作的机器人。
如同ChatGPT需要海量文本数据进行训练一样，培养能力全面的机器人也需要大量高质量的训练数据。然而，收集机器人训练数据远比收集文本或图像数据困难得多，这需要专门的环境和昂贵的设备，并耗费大量人力来保证数据质量。因此，大规模、多构型具身智能数据集和基准测试一直非常匮乏。
为了应对这一挑战，国家地方共建具身智能机器人创新中心与北京大学计算机学院合作，推出了RoboMIND——一个大规模多构型智能机器人数据集和基准测试。RoboMIND旨在捕捉机器人与复杂环境及长期任务交互的经验，从而促进能够掌握多种操作策略的通用模型的训练。
RoboMIND包含55000条机器人轨迹数据，涵盖279项不同任务，涉及61种不同物体，并覆盖了家居、厨房、工厂、办公和零售等多种生活服务场景。此外，该数据集还包含基于真实场景构建的数字孪生场景，进一步提升了数据多样性和采集效率。机器人构型包括单臂机器人、双臂机器人和人形机器人，末端执行器包括夹爪和灵巧手。
为了评估RoboMIND的质量，研究团队在主流单任务模仿学习模型（如ACT）和具身多模态大模型（如OpenVLA、RDT-1B）上进行了广泛的测试，结果表明RoboMIND能够有效提高模仿学习模型在真实场景中的任务成功率。该测试得到了北京智源人工智能研究院的大力支持。
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RoboMIND数据集主要特征：
- 多样化构型: 数据来自Franka Emika Panda单臂机器人、 “天工”人形机器人、AgileX Cobot Magic V2.0双臂机器人和UR-5e单臂机器人。
- 多样化轨迹长度: 不同机器人平台的任务轨迹长度有所差异，短轨迹适合训练基础技能，长轨迹适合训练长时间跨度的任务和技能组合。
- 任务多样性: 任务被分为基础技能、精准操作、场景理解、柜体操作和协作任务五大类。
- 物体类别丰富: 包含61种不同物体，涵盖了各种材质和形状的物体。
- 精确的语言描述: 对部分轨迹提供了详细的语言注释，包括关键物体、操作和细节等。
数据收集与质量控制:
数据通过遥操作真机采集，并使用智能数据平台进行管理和质检，确保数据的高质量和可靠性。
实验结果:
在单任务和多任务实验中，RoboMIND数据集显著提升了多种主流机器人学习模型的性能，验证了其有效性和高质量。
结论:
RoboMIND数据集为机器人操作模型的训练提供了高质量、大规模和多样化的数据基础，将有助于推动通用机器人技术的发展。
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