10月30日，cyan青心意创（原“青心创新/萨恩异创”）正式发布了独立自研的通用人形机器人orcaⅠ的动态视频，展示了其在“拟人直膝”状态下的行走、爬坡、原地转圈、行走/站立状态下的步态恢复、户外路面行走等运动控制能力，大语言模型加持下兼具情绪表达的自然语言交互能力，以及在保证精准控制状态下丝滑流畅的双臂操作能力。
相较于市面上常见的“机械感”过重的机器人设计，OrcaⅠ摆脱了传统观念中人们对于“机器人”的固有印象，在本体设计、运动控制、自然语言对话、双臂操作等多个维度实现技术突破，并最终赋予其更为灵动自然的运动表现、更为逼真的人机交互、更为精准平滑的双臂操作，全栈技术领域处于行业顶尖水平。
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摆脱传统“机械感”，让机器人“全面拟人”
如何让机器人“全面拟人”——这是Cyan在机器人研发阶段所重点攻克的技术难点。
Cyan对机器人身体布局及构型做了前瞻性设计，将其真实应用于机器人本体，并通过拓扑优化及结构仿真等技术，使机器人更轻巧、灵动。在身体各模块方面，Cyan创新性地对机体各部位展开自研，包括拓展下肢关节传动形式及设计高精度的关节模组。新的下肢关节传动设计在保证机器人运动高精度、高效率的同时，还具有较好的抗冲击性能；自研的关节模组在保证精度的同时具备很高的扭矩密度——两者配合使其可达到与人类肢体相似的运动覆盖度，提高了在不同环境中的适应性及抗扰动能力。
在此基础上，OrcaⅠ全身各处主要关节能够超越人类关节的活动范围，轻松且稳定地完成诸如横向劈叉、侧面劈叉等高难度动作。更为关键的是，OrcaⅠ先进的运动控制算法与硬件协同完成多轮反复选代，以此提高各种地形中运动能力的鲁棒性。
此外，Cyan自研核心零部件及底层软件，极大地优化了软硬件结合的综合效果，首次完成了在机器人真机上稳定实现直膝状态下的自然变速行走的技术突破——这些能力的实现与技术的积累都极大地扩充了具身智能通用人形机器人的应用边界。
与此同时，Cyan坚持渐进式实现端到端的机器人双臂操作能力，即通过机器人视觉观测和自身状态向量输出运动轨迹，将端到端多模态模型置于模仿学习框架下，并结合数据回收系统，让机器人具备拟人的双臂操作能力。
这符合第一性原理：通过提高数据质量和数量，提升模型能力形成正向迭代。在此基础上，合理的传感器布局也很关键，高质量实时数据让数据高效可用。总之，OrcaⅠ从操作模型、多模态处理能力、数据及传感器等方方面面实现“全面拟人”。
而在一些更为细节的技术能力把控上，OrcaⅠ还内嵌大语言模型，配合面部独特的“水滴”设计，使其能够在与人交互的过程中，将面部水滴、头部、双臂，腰部等全身各处关节一体化控制，根据交互的内容自主匹配情绪输出，时而开心活跃、时而掩面沮丧，让用户无意识感知是在与机器人进行交互。
这些创新技术的落地，真正让机器人摆脱了“机械感”，从而可以更加“顺滑”地行走、交互、操作……机器人不再是“冰冷”的零件设备，而是一个具有“温度”的智能伙伴。
全球顶尖名校背景技术团队，一群Geek灵魂的潜心之作
公司于2023年年底创办，于今年3月正式组建团队。公司拥有强大的研发能力及具身智能通用人形机器人全栈技术储备，包括机器人的硬件本体及其关键组件研发设计、适用于复杂地形的运动控制、运用于各种开放环境的端到端决策与双臂操作能力、数据平台的构建，以及人机交互技术等，确保了研发的全面性和深入性。
仅用时三个月，Cyan就打造了OrcaⅠ的第一款原型机，并通过了多轮技术验证，后又相继在首款原型机的基础上快速迭代了三个版本。期间，Cyan硬件本体及核心零部件的技术不断创新，具身智能软件算法能力不断丰富并取得关键性突破，最终打磨出了如今大家所看到的这款更为稳定的OrcaⅠ机型。
公司核心团队均来自于全球头部高校，包括剑桥、北大、南洋理工、浙大、UCSD、哈工大等，具备多年顶尖AI科技公司的产业经验。公司CEO牛腾昦博士毕业于剑桥大学，拥有丰富的机器人及智能算法技术研发经验，曾在全球头部科技公司主导过多个自动驾驶领域项目的开发落地。
早在公司创办之前，核心团队就已经在硬件设计、运动控制、操作、交互等具身智能机器人领域取得了一系列重大技术突破，在IROS、ICRA、CoRL、JFR等学术顶会及顶刊上发表了数十篇论文，拥有多项专利，这也坚定了团队要打造一款独立自研机器人的信心与决心。
正是这样一群追求极致的Geek，力求在每一处细节上都做到尽善尽美。为了实现“全面拟人”的核心目标，团队从基础的用户调研和产品调研开始，精心设计机器人的外观形象，并结合软硬件功能设计内部结构件，经过多次修改调整，最终确定了OrcaⅠ如今呈现给大家的整体形象。不仅如此，团队还独创了“水滴”的面部设计，使得OrcaⅠ在情感表达上与其他所有机器人形成鲜明差异。整体而言，OrcaⅠ可以称得上是通用人形机器人产品中的兼具颜值与技术能力的巅峰之作。
从ToA/B到ToC，Cyan的商业探索不止DEMO/POC
今年7月，在上海举办的世界人工智能大会（WAIC）上，Cyan青心意创OrcaⅠ首次线下静态展示。在接下来的S创上海、中国国际工业博览会（上海工博会）、IROS 2024等国内外行业展会及机器人学术大会上，OrcaⅠ多次亮相。
每每进行线下展示，OrcaⅠ皆因其独具特色的外形设计与堪称精巧的关键模组设计，吸引了行业内人士、顶尖科研机构、媒体资方乃至大众的一致关注。截至目前，OrcaⅠ这款产品已然在北美、欧洲、中东以及国内等全球多地的知名高校、科研院所、创新企业中引发了浓厚兴趣，各方纷纷对产品采购及技术合作表达出强烈的意向倾向。
据悉，OrcaⅠ将在本年内正式开启预售，并在2025年年中实现全机身的模组自研量产和百台以内的整机量产，正式推向市场。
