找到办法了，把自己的dom写到容器里面，然后用锚点

自定义导航栏：

$.fn.fullpage({
  'anchors': ['page1', 'page2', 'page3', 'page4'],//锚点对应html标签
  'menu' : '#menu'//导航的容器，对应html的id
});

html
使用data-menuanchor

<p id="menu" class="nav">  
    <ul>  
        <li data-menuanchor="page1">  
            <a href="#page1"></a>   
        </li>  
        <li data-menuanchor="page2">  
            <a href="#page2"></a>   
        </li>  
        <li data-menuanchor="page3">  
            <a href="#page3"></a>         
        </li>  
        <li data-menuanchor="page4">  
            <a href="#page4"></a>   
        </li>  
    </ul