不一定要用正则，有个东西叫做phpquery

let str = `
    <p class="test">
        <p class="title">xxx</p>
        <p class="xas"></p><pclass="asd"></p>
        <p class="pic">xxx</p>
    </p>
    <p class="test">
        <p class="title">xxx</p>
        <p class="xas"></p><pclass="asd"></p>
        <p class="pic">xxx</p>
    </p>
`

let results = str.match(/(title|pic)">.*?</g).map(e=>e.replace('">', ':')).map(e=>e.replace('<', ''))

结果是:

// results:
[ 'title:xxx', 'pic:xxx', 'title:xxx', 'pic:xxx' ]

补充：
没看清题目说PHP，不太懂PHP，用js写的，你可以只拿正则那块。

直接上代码了

$re = '/(title|pic).*?>([^<]+)/';
$str = '<p class="test">
    <p class="title">xxx</p>
    <p class="xas"></p><pclass="asd"></p>
    <p class="pic">xxx</p>
</p>
<p class="test">
    <p class="title">xxx</p>
    <p class="xas"></p><pclass="asd"></p>
    <p class="pic">xxx</p>
</p>';

preg_match_all($re, $str, $matches, PREG_SET_ORDER, 0);

//演示输出的结果，你可以根据你的需求，从$matches中拿到你想要的xxx部分。
var_dump($matches);

这种性能很差的-.-.还是前台用js获取的靠谱。